Robotica - traducao

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12.2 SENSORES ANALOGICOS

Sensores analógicos usados em aplicações robóticas incluem o deslocamento, força, torque, aceleração e sensores de tensão. Tal como no caso dos transdutores, os sensores podem ser usados em qualquer ciclo de um circuito aberto ou fechado dentro do sistema do robô. Por exemplo, um sensor de força pode ser usado para medir o peso de objetos a serem montados paracontrole de qualidade. Ou, um sensor de força pode ser adicionado para um elemento de pinça em uma extremidade do robô efetuar como feedback para o atuador de pinça. O sistema de controle permite que os objetos realizem a tarefa com força constante.

12.2.1 SENSORES DE DESLOCAMENTO ANALÓGICOS

Esses sensores podem incluir o angular e a medição da posição de tradução em relação a uma posição dereferência. Eles fornecem um sinal de saída que varia continuamente, que é proporcional a posição do objeto detectado.

Os sensores mais comuns e as tecnologias utilizadas para medição incluem:

Potenciômetro;

LVDT contato-sensor;

Resolvedores;

Indutores;

Capacitivo;

Óptico;

Ultrasonico;

Efeito Hall.

12.2.1.1 POTENCIOMETROS

Potenciômetros oferecem um método de baixocusto de medição de deslocamento de contato. Dependendo da sua concepção, estes podem ser utilizados para medir tanto o movimento rotativo quanto o movimento linear. Em ambos os casos, um deslizador móvel ou limpador esta em contato comum material resistivo ou enrolamento de fio. O deslizador é anexado ao objeto alvo em movimento. Uma tensão contínua ou uma tensão alternada é aplicada ao materialresistivo. Quando o deslizador se move em relação ao material, a tensão de saída varia linearmente com a resistência total, estão incluídos dentro da extensão da lâmina. Uma vantagem dos potenciômetros é que eles podem ser usados em aplicações onde seja necessária a exigência de uma grande viagem. Alguns potenciômetros industriais são oferecidos em configurações que podem oferecer proteção contra omeio ambiente.

12.2.1.2 VARIÁVEL LINEAR DIFERENCIAL DE TRANSFORMADORES (LVTD)

Variáveis Diferenciais Lineares de Transformadores são utilizadas para a medição de deslocamento de contato. Incluem um núcleo móvel, que se estende para o centro de um tubo oco como mostrado na figura 12.5. Um primário e duas bobinas secundárias são enrolados em torno do tubo oco comas bobinas secundárias colocadassimetricamente em torno do primário. O núcleo esta ligado ao objeto alvo em movimento.

Um sinal de corrente contínua é aplicado a bobina primária e, por causa do acoplamento de fluxo magnético entre as bobinas, esta corrente alternada induz tensões nas bobinas secundárias. A amplitude e fase do sinal de saída do LVDT é determinada pela posição do núcleo no interior do tubo. A magnitude dasaída do sinal é uma função da distância do núcleo da bobina primária, e a fase do sinal é uma função da direção do núcleo do primário da bobina na direção de uma bobina secundária ou de outro, como mostrado na figura 12.5.



Sensores LVDT podem ser utilizados em aplicações com necessidades de viagem grandes. No entanto, o alinhamento mecânico ao longo da direção da viagem é importante para essetipo de sensor.

12.2.1.3 RESOLVEDORES

Um resolvedor é essencialmente um transformador rotativo que pode fornecer informações sobre a posição absoluta em relação a uma revolução. O resolvedor consiste de um enrolamento primário localizado no eixo do rotor e de dois enrolamentos secundários localizados no estator. Os enrolamentos secundários são orientados 90º um em relação ao outro. Aenergia é aplicada ao enrolamento primário do rotor. Como os movimentos do rotor, a energia dos enrolamentos secundários varia senoidalmente. Resolvedores são uma alternativa para encoders para feedback conjunta em aplicações robóticas.

12.2.1.4 INDUTIVO (EDDY CURRENT - CORRENTES PARASITAS)

Os sensores indutivos são sensores sem contato e podem detectar o deslocamento de alvos metálicos...
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