robo

ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

TRABALHO DE ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA – APS

ROBÔ DIRECIONAL

NOVEMBRO DE 2014

ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

TRABALHO DE ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA – APS

ROBÔ DIRECIONAL

NOME

R.A.

NOVEMBRO DE 2014
Sumário

I – INTRODUÇÃO 2
II – OBJETIVO 3
III – REVISÃO BIBLIOGRÁFICA 3
3.1 Classificação qualitativa de Navegação 4
3.1.1 Arquiteturas deliberativas 5
3.1.2 Arquiteturas reativas 5
3.2 Modelagem de um sistema 6
3.3 Autômatos 7
3.4 Autômatos de navegação - Supervisor 7
IV – METODOLOGIA 8
4.1 Descrição do robô 8
4.1.1 Parte Elétrica 9
4.1.1.1 Ligação das chaves 9
4.1.1.2 Preparação do Cabo 9
4.1.1.3 Soldagem do cabo aos motores 10
4.1.1.4 Soldagem do cabo às chaves 10
4.1.2 Parte Mecânica 11
4.1.2.1 Montagem do chassi 11
4.1.2.2 Roda frontal 12
4.1.2.3 Rodas propulsoras 12
4.1.2.4 Fixação das rodas propulsoras 13
4.1.2.5 Preparação da base articulada e fixação do motor 14
V – CÁLCULOS 14
5.1 Critério de planejamento utilizando a medida μ 14
5.1.1 Vetor característico (X) 15
5.2 Cálculo matricial de μ para St/G 16
VI – CONCLUSÕES 16
VII REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 16

I – INTRODUÇÃO

Segundo MOLINA (2010) quando se fala sobre segurança, velocidade de execução e repetitividade são características que levam a robótica a ser cada vez mais utilizada para execução de tarefas que antes eram feitas apenas por seres humanos.
MOLINA (2010) afirma que robôs são hoje facilmente encontrados executando tarefas que combinam capacidade de repetição e necessidade de torque elevado, como por exemplo, em linhas de montagem, ou realizando procedimentos em ambientes que oferecem risco ao homem, como por exemplo, inspeções de tanques de armazenamento de substâncias nocivas à saúde humana, ou mesmo trabalhando