Rob s Adotados de Pernas DIFINITIVO

USO DE ALGORITMOS
GENÉTICOS PARA A
CONFIGURAÇÃO AUTOMÁTICA
DO CAMINHAR EM ROBÔS
MÓVEIS
Robôs dotados de pernas.

INTRODUÇÃO
 Com

advento da robótica, o estudo de robôs que utilizam patas ou pernas tornou-se uma área de destaque.
 Robôs humanoides ou de inspiração animal. INTRODUÇÃO
 Problema

principal: geração do caminhar, que é uma tarefa bastante complexa, pois exige a configuração de diversos parâmetros, no qual o trabalho manual torna-se bastante exaustivo.  Solução:
Aplicar
métodos de Aprendizagem de Máquinas utilizando o Algoritmo Genético.

CONCEITOS E FORMULAÇÃO
 Estabilidade

para o movimento de um robô é definida de 2 formas: estática e dinâmica.  Estática:Em um deslocamento de um robô, seu centro de gravidade se mantém dentro do polígono de suporte formado pelas pernas que estão em contato com o solo.
 Dinâmica:O centro de gravidade do robô fica fora do polígono periodicamente,mas mesmo assim o robô se desloca estável.FALAR O RISCO

CONCEITOS E FORMULAÇÃO
 Utilização

da máquina de estados para o controle das juntas baseado na ativação força/velocidade.

CONCEITOS E FORMULAÇÃO
 Vantagem:

Analise única do conjunto de juntas, já que temos a simetria do robô.  Desvantagem:Método

não tão refinado, já que ele não responde muito bem a alterações no meio ou em sua própria estrutura: baixa potência da bateria etc.

CONCEITOS E FORMULAÇÃO
Alternativamente pode-se fazer com que o autômato determine o ângulo desejado ao final de cada um dos estados para cada uma das juntas do robô.FALAR DOS
SENSORES FALAR DA INSISTENCIA.
 Vantagem: reage a mudanças que estão fora de seu controle.
 Desvantagem:sincronização, todas as juntas devem atingir os ângulos desejados praticamente ao mesmo tempo. 

CONCEITOS E FORMULAÇÃO
 Formulação

da sincronização:

é a velocidade aplicada ao motor da junta i no estado j.
 αij é o ângulo da junta i no estado j.
 αIj -1 é o ângulo da junta i no estado anterior(j
- 1).
 Vri é a velocidade referencial do estado