Projeto robo

Projeto de robô

O objetivo do trabalho era de fazer um robô que ficasse perambulando pela pista de prova e, quando fosse encontrado um obstaculo frontal (detectado pelo push-button que gerava uma interrupção no microcontrolador) o robô fizesse a manobra para ir na direção oposta.
Enquando passeava, o robô deveria ficar checando o nivel DC da tensão de alimentação (pela entrada A/D do microcontrolador). Se a tensão da bateria estivesse baixa, ele deveria rodar em seu proprio eixo em busca do emissor de infravermelho, pois logo abaixo deste estariam os conectores para que fosse feita a realimentação.
No desenvolvimento do projeto a equipe encontrou problemas externos que impossibilitaram a conclusão da segunda parte. A placa de emissão de um sinal modulado em 100Hz foi feita utilizando o CI LM555 na configuração de oscilador

O Circuito receptor foi feito apenas em proto-board, utilizando o circuito mostrado pelo professor Afonso. Funcionou corretamente depois de ter substituido o resistor que ficava em serio com o fototransistor TIL78 por um resistor de 100MOhms. Isto aumentou muito a sensibilidade do sensor, e este agora passou a perceber sinais a mais de 3 metros de distancia.
Para a conclusão da primeira parte do projeto, que era a de fazer o robô ficar perambulando pela pista de prova e aguardar a interrupção externa
O circuito de controle é dividido em duas partes (uma para cada motor) sendo que são necessarios dois bits para o controle de cada parte. Se, por exemplo, qualquer um dos bits RC0 e RC1 estiverem em 1 (5V), o seu TIP122 correspondente estará saturado (Vc = Vb) e o seu TIP125 correspondente estará em corte (Vb = Ve). Mas se qualquer um dos bits RC0 e RC1 estiver em 0V, o seu TIP122 (Vb = Ve) estará em corte e o seu TIP125 estará saturado (Vb = Vc).
Os dois diodos que seguem da tensão de 6,4V são utilizados apenas para forçar uma queda de tensão de aproximadamente 0,7V em cada um deles. Foi utilizada uma bateria de 6 ~6,6V por ser esta