Projeto robo

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  • Publicado : 30 de agosto de 2012
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Projeto de robô

O objetivo do trabalho era de fazer um robô que ficasse perambulando pela pista de prova e, quando fosse encontrado um obstaculo frontal (detectado pelo push-button que gerava umainterrupção no microcontrolador) o robô fizesse a manobra para ir na direção oposta.
Enquando passeava, o robô deveria ficar checando o nivel DC da tensão de alimentação (pela entrada A/D domicrocontrolador). Se a tensão da bateria estivesse baixa, ele deveria rodar em seu proprio eixo em busca do emissor de infravermelho, pois logo abaixo deste estariam os conectores para que fosse feita arealimentação.
No desenvolvimento do projeto a equipe encontrou problemas externos que impossibilitaram a conclusão da segunda parte. A placa de emissão de um sinal modulado em 100Hz foi feita utilizandoo CI LM555 na configuração de oscilador

O Circuito receptor foi feito apenas em proto-board, utilizando o circuito mostrado pelo professor Afonso. Funcionou corretamente depois de ter substituidoo resistor que ficava em serio com o fototransistor TIL78 por um resistor de 100MOhms. Isto aumentou muito a sensibilidade do sensor, e este agora passou a perceber sinais a mais de 3 metros dedistancia.
Para a conclusão da primeira parte do projeto, que era a de fazer o robô ficar perambulando pela pista de prova e aguardar a interrupção externa
O circuito de controle é dividido em duas partes(uma para cada motor) sendo que são necessarios dois bits para o controle de cada parte. Se, por exemplo, qualquer um dos bits RC0 e RC1 estiverem em 1 (5V), o seu TIP122 correspondente estarásaturado (Vc = Vb) e o seu TIP125 correspondente estará em corte (Vb = Ve). Mas se qualquer um dos bits RC0 e RC1 estiver em 0V, o seu TIP122 (Vb = Ve) estará em corte e o seu TIP125 estará saturado (Vb =Vc).
Os dois diodos que seguem da tensão de 6,4V são utilizados apenas para forçar uma queda de tensão de aproximadamente 0,7V em cada um deles. Foi utilizada uma bateria de 6 ~6,6V por ser esta...
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