Pid - controle proporcional, integral e derivativo

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˜
UNIVERSIDADE DE SAO PAULO
˜
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SAO CARLOS
´
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA

Relat´rio : Controle de Motor CC
o

Alunos: Gustavo Pereira de Souza - 6446993
Guilherme Viecili Rossi - 6446993

Prof. Dr. Rodrigo Andrade Ramos

S˜o Carlos
a
2010

˜
UNIVERSIDADE DE SAO PAULO
˜
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SAO CARLOS
´
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICARelat´rio : Controle de Motor CC
o

Relat´rio sobre as pr´ticas realizadas no Laborat´rio de Controle abrangendo a
o
a
o
modelagem e controle de Motor CC.

S˜o Carlos
a
2010

Sum´rio
a
Resumo

i

Abreviaturas

ii

1 Introdu¸˜o
ca

1

2 Procedimento Experimental
2.1 Levantamento do modelo do
2.2 Levantamento do modelo do
2.2.1 Estudo do Ru´
ıdo . .
2.3 Projeto doControlador . .

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2
2
3
4
4

3 Resultados: An´lise
a
3.1 Resultados do Levantamento do Modelo do Tacogerador . . . .
3.2 Resultados do Levantamento do Modelo do Motor CC . . . . .
3.2.1Resultados do Estudo do Ru´ . . . . . . . . . . . . . .
ıdo
3.3 Resultados do Projeto do Atuador . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Resultados do Projeto do Controlador . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Teste do Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Teste do Contralador Proporcional-Integrativo . . . . .
3.4.3 Implementa¸˜o do Controlador Proporcional-Integrativo
ca

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7
8
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17
17
20
24

4 Discuss˜o
a
4.1 Discuss˜o doLevantamento do Modelo
a
4.2 Discuss˜o do Levantamento do Modelo
a
4.2.1 Discuss˜o do Estudo do Ru´
a
ıdo
4.3 Discuss˜o do Projeto do Atuador . . .
a
4.4 Discuss˜o do Projeto do Controlador .
a

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27
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29
29

Tacogerador
Motor CC .
........
........

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do Tacogerador
do Motor CC .
.........
.........
.........

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.5 Conclus˜o
a

30

Referˆncias Bibliogr´ficas
e
a

31

A Programas no Matlab para o Tacogerador

32

B Programas no Matlab para a modelagem do motor Corrente Cont´
ınua (CC)

32

C Programas no Matlab para a modelagem do atuador

34

D Programas no Matlab para o projeto do controlador

34

Lista de Figuras
1
2
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30

Diagrama de Blocos da Planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de Blocos do Tacogerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Processo de levantamento da Fun¸˜o de Transferˆncia (FT) do Motor CC. . .
ca
e
Planta do sistema com o atuador em Malha Aberta (MA). . . . . . . . . . . .
Modula¸˜o do PulseWidth Modulator (PWM). . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
Esquema do circuito PWM para acionamento do motor CC. . . . . . . . . . .
Curve-Fitting para a obten¸˜o de KT G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
Resposta do sistema ao degrau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo levantado em rela¸˜o ao modelo aquisitado para o motor CC. . . . .
ca
Curvas de 1a e...
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