Monografia-pendulo-invertido

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ESCOLA DE EDUCAÇÃO PROFISSIONAL SENAI PORTO ALEGRE
CURSO TÉCNICO EM ELETRÔNICA

ARTHUR WEBBER BALZANI
FELIPE STUMM CACHOEIRA

Sistema de Controle para um
Pêndulo Invertido

Monografia apresentada como requisito parcial
para a obtenção da habilitação plena e m
Técnico em Eletrônica

Prof. Flavio Rocha de Avila
Orientador

Porto Alegre, 19 julho de 2009.

DADOSINTERNACIONAIS DA CATALOGAÇÃO NA
PUBLICAÇÃO (CIP)

BALZANI, Arthur Webber; CACHOEIRA, Felipe Stumm
Pêndulo Invertido / Arthur Webber Balzani; Felipe Stumm
Cachoeira – Porto Alegre: SENAI/Escola de Educação Profissional
de Porto Alegre/Curso Técnico em Eletrônica Industrial, 2009.
75 f.: il.
Monografia (curso técnico) – Serviço Nacional de
Aprendizagem Industrial. Escola de EducaçãoProfissional Porto
Alegre. Curso Técnico em Eletrônica Industrial. Porto Alegre,
2009. Orientador: Avila, Flavio Rocha de.
1. Sistemas para um Pêndulo invertido. I. Avila, Flavio Rocha
de.

Escola de Educação Profissional Porto Alegre
Av. Assis Brasil, 8450
cep: 94140-000
tel.: (51) 3347-8400

3

AGRADECIMENTOS

Nós – Arthur Webber Balzani e Felipe Stumm Cachoeira –gostaríamos de
agradecer primeiramente aos nossos familiares e mais precisamente nossos pais –
Lurdes Helena Glündller Webber e Edmundo Glündller Neto (pais de Arthur) e Gisela
Vilins Stumm e Valdir dos Santos Cachoeira (pais de Felipe) – que sem dúvida foram
pilares de sustentação nos momentos de cansaço físico e mental e nos ajudaram a
manter o foco neste projeto.
Ao professor da Escola deEducação Profissional SENAI Porto Alegre, Flavio
Rocha de Ávila, pelos momentos de paciência e prontidão em nos auxiliar. Aos
professores Matheus Ribeiro e Melissa, também da Escola SENAI Porto Ale gre, pelos
contatos com a empresa STMicroeletronics, foi a partir deste contato que conquistamos
os “samples” dos acelerômetros.
Ao professor Gustavo Vieira Pereira da Universidade doVale do Rio dos Sinos
pelas orientações extracurriculares e disposição em auxiliar.
E por fim, a todos aqueles que direta e indiretamente tiveram uma parcela de ajuda
neste projeto e fizeram com que hoje este sonho se tornasse realidade – Um muito
Obrigado!
Arthur Webber Balzani e Felipe Stumm Cachoeira.

4

SUMÁRIO

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS............................................................ 6
LISTA DE FIGURAS .......................................................................................... 7
LISTA DE TABELAS ......................................................................................... 9
RESUMO.......................................................................................................... 10
ABSTRACT...................................................................................................... 11
1 INTRODUCÃO ............................................................................................ 12
1.1 Objetivos ........................................................................................................... 12
1.2 Objetivos Específicos........................................................................................ 12
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA .................................................................. 15
2.1 Introdução ......................................................................................................... 15
2.2 Descrição........................................................................................................... 15
2.3 Estado da Arte .................................................................................................. 26
3 METODOLOGIA ......................................................................................... 28
3.1 Introdução ......................................................................................................... 28
3.2 Descrição...
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