Modelagem de movimentação de robôs em uma grid

Define-se que cada robô tenha um leitor de códigos de barra e detectores de

infra-vermelho para seguir a linha da grid.

8 estados e inicialização:
PARADO-> se algum robo requisitar nó que está sendo ocupado, então (AJUDANDO). se destino for enviado então determinar caminho e passar para (ANDANDO).
ANDANDO-> destino já determinado.
PRESO-> todos os nós(recursos) para onde o robo poderia ir estão tomados. Nesse

caso pede-se para os outros robos que um deles libere caminho

preferencialmente o que dê melhor caminho). Passa então para (ESPERANDO).
AJUDANDO-> Caso não tenha preferência, mudar caminho para dar passagem ao robô

requisitante(que fica em ESPERANDO). Depois passar para (ESPERANDO

AGRADECIENTO).
ESPERANDO-> Após pedido de ajuda aceito fica esperando recurso ser liberado. Passa

para (ANDANDO) caso FLAG 'está ajudando' esteja em falso e para (AJUDADO)

caso esteja em verdadeiro.
ESPERANDO AGRADECIMENTO-> Após ajudar um robô o robô que ajudou não pode

imediatamente tentar tomar novamente o recurso que estava ocupando, por

isso deve esperar o robô que estava (ESPERANDO) avisar que já requisitou

com sucesso os recursos que foram liberados. Poderia ser sbestituido por

uma pausa de alguns segundos. Se ao envés disso receber outro pedido de ajuda,

então passar para (AJUDANDO)(essa ação deve ser feita com cuidado, caso hajam dois

requisitantes seria bom se da prioridade ao que foi atendido logo antes, caso este

esteja requisitando também).
PEGAR/BAIXAR PRATELEIRA-> Ao chegar em seu destino checa os FLAGS 'liberar' e

'carregando'. 'liberar' diz se a prateleira deve ser carregada ou

descarregado ou se o robô deve apenas permanecer naquela posição.

'carreando' indica que o robô tem uma prateleira consigo ou não está

carregando nada.

Tipos de Movimentação

movimentação1=>ir para linha desejada, depois ir para coluna desejada pede-se uso de ua posição