Mecânica das Estruturas aplicada na computação

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MATO GROSSO DO SUL
FACULDADE DE COMPUTAÇÃO
CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO

WELLINGTON DE OLIVEIRA DOS SANTOS

MECÂNICA APLICADA NA COMPUTAÇÃO

CAMPO GRANDE
2013
Sumário
Introdução 3
Estruturas mecânicas 4
Aplicações na computação 4
Anatomia dos braços mecânicos industriais 5
Juntas 6
Graus de liberdade 6
Configuração dos robôs 7
Acionamento 9
Precisão e Repetibilidade 9
Aplicações dos Robôs Industriais 9
Conclusão 11
Referências 12

Introdução
A utilização de robôs na indústria começou nos anos sessenta, a partir de então a complexidade destes equipamentos evoluiu significativamente e suas propriedades físicas começaram a serem estudadas para o melhor desempenho do mesmo. Nesta evolução das formas destes robôs chegou-se a um formato anatômico por nós já conhecido: um braço.
Aqui veremos como é a configuração, os tipos e modos de movimento de suas juntas e as propriedades de cada uma, a cinemática de cada um, a forma de construção de um braço mecânico industrial, os principais tipos suas vantagem e desvantagens. Falaremos ainda um pouco sobre o seu acionamento, controle e precisão.

Estruturas mecânicas
Uma estrutura normalmente se refere a qualquer objeto largo, construído pelo homem, no nosso caso sob ação de uma ou mais força, normalmente objetos rígidos e em equilíbrio. Junto desta estrutura temos a rigidez mecânica, que é a medida de como ela distorce pela ação de cargas atuando sobre ela. Uma grande rigidez mecânica é sempre desejável em uma haste evitando sua deformação. As estruturas vistas aqui serão em sua maioria peças compostas por várias vigas ou hastes com juntas capazes de possibilitar uma liberdade de movimento para o braço em si. Para o entendimento vamos usar os seguintes termos:

Juntas são como articulações: possibilitam o movimento entre duas peças ligadas por ela, existem vários tipos que serão tratados mais a frente. A movimentação do braço e a