Mecatronica facil

Disponível somente no TrabalhosFeitos
  • Páginas : 53 (13183 palavras )
  • Download(s) : 0
  • Publicado : 25 de junho de 2012
Ler documento completo
Amostra do texto
PROJETO
Octa-I é um robô capaz de desviar de obstáculos.
Ao se deparar com um, ele pára, dá um giro de 45º e
segue em frente, até encontrar um novo obstáculo.
Isto permite que ele possa, por exemplo, sair de um
labirinto. O melhor de tudo isto é que ele é um robô
que você mesmo pode construir.
A Mecatrônica é um campo do conhecimento
humano que tende a crescer muito nos próximos
anos.É possível constatar nos dias de hoje, por
exemplo, o nível de automação nas indústrias que
cada vez mais utilizam robôs na linha de produção
de seus produtos. Estes robôs não se parecem com
os que vemos nos filmes de ficção científica onde,
normalmente, se movimentam e, invariavelmente,
acabam por querer dominar o mundo. Se este tipo
de coisa acontecerá ou não nós não sabemos, mas
o quesabemos é que se quisermos ter o controle
da situação e um bom emprego no futuro, deve-mos começar desde já a aprender como um robô
funciona e como fazer para programá-lo. Nos Es-tados Unidos existem diversas competições de
robôs e as escolas montam diversos times para
competir entre si e os melhores são mandados
para competições estaduais e nacionais. Infe-lizmente aqui no Brasil ainda nãotemos nada
que se compare a isto, mas se não começarmos
logo, iremos ficando cada vez mais deslocados. O
Octa-I, o robô descrito neste artigo, poderia servir
de base para uma competição semelhante ao que
vemos lá.
Este artigo permitirá construir um robô com as se-guintes características:
OCTA-I – O ROBÔ QUE
DESVIA DE OBSTÁCULOS
Octavio NogueiraTato Equipamentos Eletrônicos
MECATRÔNICA FÁCILNº 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/20014
PROJETO
Sistema motriz: Dois servo motores com veloci-dade variável e inversão do sentido de giro.
Sensor: O sonar, permite determinar a distância
que o robô está de um objeto. Com este sensor o
robô pode se movimentar desviando de obstáculos.
Microcontrolador: É a parte principal do robô pois
é onde as informações dos sensores serão avalia-das e onde serãotomadas as decisões.
Alimentação: Fornece energia para o robô se mo-vimentar.
A seguir serão explicados com mais detalhes os
itens acima:
SISTEMA MOTRIZ
O Octa-I possui dois servos motores. Eles se di-ferenciam dos motores normais pois permitem que a
velocidade seja variada através do tamanho dos pul-sos que são enviados.
Eles possuem três terminais sendo eles; terra, ali-mentação de 5 V econtrole. O sinal de controle é um
trem de pulsos com duração entre 1 ms e 2 ms e um
período de 10 ms, ou seja, pulsos de 1 ms a 2 ms com
um intervalo entre eles de 10 ms. Quando o pulso tem
1,5 ms o motor está parado, quando tem 1 ms o motor
gira a velocidade máxima em um sentido e quando está
em 2 ms, gira a velocidade máxima no outro sentido.
Nós não precisamos enviar pulsos de 1 ms e 2 ms.Quaisquer valores entre estes limites farão o motor
se mover, por exemplo se quisermos fazer o robô se
mover lentamente para frente, poderíamos enviar
pulsos de 1,6 ms e se quisermos que o robô vire,
mandamos pulsos de 1,6 ms para um motor e 1,4 ms
para o outro. Com estas durações de pulsos, um motor
vai se mover lentamente para frente e o outro lenta-mente para trás.
Um aspecto importantea lembrar é que o motor
precisa receber um pulso a cada 10 ms para conti-nuar se movimentando, se pararmos de mandar pul-sos ele pára.
SENSOR
O sonar é um dos sensores mais interessantes,
pois faz com que o robô “saiba” a distância que está
de um objeto, permitindo com isto que ele desvie e
não colida com o mesmo.
Figura 1 - Representação e aspecto dos servo-motores.
Figura 2 - Pulsos decontrole dos servo-motores.
O funcionamento do sonar é o seguinte: ele envia
um pulso ultra-sônico muito curto e fica esperando o
seu retorno. O pulso vai viajar a uma velocidade aproxi-mada de 340 m/s, bater em um obstáculo e retornar.
Assim que retornar, o módulo do sonar calcula o tempo
que o pulso levou para ir e voltar. Como sabemos a
velocidade do pulso e o tempo que ele levou para...
tracking img