mecanismos de 4 barras

Mecanismos de Quatro Barras - A Condição de Grashof
A figura abaixo mostra um mecanismo de quatro barras de junta pinada. A junta pinada possibilita o movimento de rotação entre as barras e é classificada como uma junta completa. Existem outras variações do mecanismo de quatro barras, como a biela-manivela que tem uma junta de translação e o mecanismo de came-seguidor que é caracterizado pela variação do comprimento da terceira barra e possui uma meia junta.

A condição de Grashof é uma relação que determina a condição de rotação do mecanismo de quatro barras com base apenas nos comprimentos dos elos.

Se a condição acima for satisfeita, pelo menos um dos elos é capaz de fazer uma revolução completa em torno do elo de referência.

Caso 1: S + L < P + Q
Fixando qualquer elo adjacente ao menor, temos um mecanismo de Manivela-Seguidor

Manivela-Seguidor
Se o elo fixor for o menor, temos um mecanismo de Dupla-Manivela

Dupla-Manivela

Fixando-se o elo oposto ao menor, teremos um Duplo-Seguidor de Grashof e apenas o elo não adjacente girará totalmente

Duplo-Seguidor
Caso 2: S + L > P + Q
Neste caso, nenhum elo conseguirá girar totalmente e teremos um mecanismo de Triplo-Seguidor

Triplo-Seguidor

Caso 3: S + L = P + Q
É conhecido como caso especial de Grashof. Se enquadram nesta categoria o mecanismo em forma de paralelogramo, antiparalelogramo, duplo paralelogramo e a forma de deltoide ou pipa.

Forma de Paralelogramo
A configuração de paralelogramo duplica exatamente o movimento de rotação da manivela motora para a movida.

Forma de Paralelogramo

Forma de Antiparalelogramo
A configuração de antiparalelogramo é também uma dupla manivela, mas a manivela de saída tem uma velocidade angular diferente da manivela de entrada.

Forma de Antiparalelogramo

Forma de Duplo Paralelogramo
A configuração de duplo paralelogramo disponibiliza um acoplador de translação que permanece na horizontal em