Manipulador Robótico Cilíndrico

UNIVERSIDADE REGIONAL INTEGRADA DO ALTO URUGUAI E DAS MISSÕES
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIAS E CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
ENGENHARIA MECÂNICA

MANIPULADOR ROBÓTICO CILÍNDRICO

Eliandro Azevedo

Erechim, maio de 2013.

ÍNDICE

1. INTRODUÇÃO .................................................................................................................. 3
1.1. Objetivos ........................................................................................................................ 4
2. ESTRUTURA MECÂNICA ............................................................................................. 5
2.1. Elementos Básicos ......................................................................................................... 5
2.2. Especificação dos Elementos ........................................................................................ 5
2.3. Calculo das Forças ........................................................................................................ 7
3. SISTEMA ELÉTRICO E DE CONTROLE ................................................................. 10
3.1. Motores - Acionamentos ............................................................................................. 10
3.2. Controladores – Drivers ............................................................................................. 11
3.3. Sensores ........................................................................................................................ 12
4. MODELAGEM 3D .......................................................................................................... 14
5. MODELAGEM MATEMÁTICA .................................................................................. 17
5.1. Volume de Trabalho.................................................................................................... 17
6. CONCLUSÃO ..................................................................................................................