Manipulador robótico

Páginas: 12 (2775 palavras) Publicado: 15 de outubro de 2011
PROJETO INTEGRADO

Protótipo de Manipulador Robótico

DATA DA REALIZAÇÃO: 08/06/2011
DATA DA ENTREGA (PREVISTA):08/06/2011

CURSO/SÉRIE: Engenharia Mecatrônica / Semestre 03
TURMA: A
No DA BANCADA: 02

Componentes do Grupo | Nota |
Alvimar Lemos Pigon | |
Fábio de Oliveira Lemos | |
Eli Lima | |
Marcos Fernando Silva Salles | |
Marcio Rodrigues Bino | |
| |
| |Índice

Tema / Objetivo

Montar um protótipo didático de um manipulador robótico (“Robô Cartesiano”). O protótipo deverá ser controlado através da criação de um programa de controle.
O protótipo simulará um braço de 3 hastes e 3 juntas, sendo as três deslizantes, a intenção é deslocar uma quantidade de 04 (quatro) objetos de uma base para outra, tendo a finalidade de organizá-losadequadamente.
O manipulador deverá ser montado com um painel de comando para o controle de posição. O painel deverá permitir o controle automático e manual da movimentação. Deverá ter indicadores luminosos de modo de operação – Automático ou Manual; botões de partida e parada – modo automático e botão de liga e desliga.

Descrição do Projeto

O manipulador robótico e uma base para 4 peças deverãointeragir da seguinte forma:

Com três dos locais de armazenamento completos e outro vazio, a função do manipulador é retirar os objetos do local preenchido e organizá-lo no local vazio, tendo um ciclo manual e automático.

Ciclo automático:

Acionar o botão de Partida, executar a transferência de peças ordenadamente de um estoque para outro. Três peças serão movimentadas uma por vez em 4pontos de descarga, sendo realizado o ciclo uma vez, aguardar novo comando de partida. O indicador luminoso de modo de operação deverá permanecer ligado e o indicador luminoso de ciclo deverá piscar em 1 Hz para indicar o ciclo em andamento.
Caso o botão de Parada seja acionado ou o modo de operação for alterado, interromper os comandos (encerrar a manipulação e desligar o motor). O indicadorluminoso de ciclo deverá piscar em uma frequência de 2 Hz para indicar a interrupção do ciclo.

Ciclo manual:

O indicador luminoso de modo de operação deverá estar desligado, o indicador luminoso de ciclo deverá piscar em uma freqüência de 0,5 Hz para indicar o funcionamento dos comandos. Cada comando de eixo poderá ser controlado através do botão de comando de ligar/desligar, o motor domanipulador poderá ser ligado/desligado no sentido horário e antihorário.
A descarga da peça poderá ser ligado/desligado através do botão de transferência.
Caso o botão de Parada seja acionado ou o modo de operação for alterado, interromper os comandos (encerrar a manipulação e desligar o motor). O indicador luminoso de ciclo deverá piscar em uma frequência de 2 Hz para indicar a interrupção dociclo.

Prioridades:

1. Seleção de modo de operação: Manual (A); Automático (B).
2. Mudança de modo de operação durante o ciclo: interrompe e reseta o ciclo de manipulação.
3. Falta de energia durante o ciclo: o ciclo é interrompido e resetado;
4. Restabelecimento da energia: selecionar o modo de operação para Manual e posteriormente selecionar o modo automático.

Sinalização:

1.Sinalizador “Modo” acesa: modo de operação automático;
2. Sinalizador “Modo” apagada: modo de Operação Manual.
3. Sinalizador “Ciclo” piscando em 1 Hz: Automático
4. Sinalizador “Ciclo” piscando em 0,5 Hz: Manual
5. Sinalizador “Ciclo” piscando em 2 Hz: movimento interrompido
6. Sinalizador “X” aceso: eixo 1
7. Sinalizador “Y” aceso: eixo 2
8. Sinalizador “Z” aceso: eixo 3

Desenho Mecânico daEstrutura

Desenho Elétrico do Sistema

Lista de materiais

03 Motores Corrente Contínua – Alimentação 12V – 360 RPM
01 Barra roscada 7/8 “ – 22.22mm – Comp. 400mm
01 Barra roscada 1/2” – 12.7mm – Comp. 300mm
01 Barra roscada 1/2” – 12.7mm – Comp. 250mm
01 porca 7/8”
02 porcas 1/2”
01 Guia linear esférico
03 metros de barra retangular – perfil 40mm x 20mm x Espessura 1mm
01 m2...
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