laboratorio de automacao e conttrole

Universidade Federal de Pernambuco
Centro de Tecnologia e Geociências
Departamento de Engenharia Mecânica

RELATÓRIO 1
Prática 1

Grupo: Carlos Maurício A. A. Melo Júnior
Heraldo José de Almeida Neto
Disciplina: ME472 - Laboratório de Automação e Controle
Professor: Emmanuel Andrade
Turma MA

Recife, 5 Dezembro de 2013

SUMÁRIO

1. Introdução ..........................................................................................................

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2. Objetivos .............................................................................................................

3
3. Metodologia e Procedimentos ...........................................................................

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4. Análise dos Resultados .......................................................................................

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5. Conclusão ...........................................................................................................

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6. Referências .........................................................................................................

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Apêndice A: Programas Desenvolvidos ..................................................................

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Apêndice B: Imagens do Robô LEGO ......................................................................

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1. Introdução Um Controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) é um controlador cujo objetivo é determinar a diferença entre a variável controlada e seu valor de referência. Ele atua com realimentação, calculando esse erro da variável controlada (diferença entre o valor da saída e o valor desejado) e alterando os valores de entrada, de forma que o erro seja minimizado.
O PID mais comum é o Controlador Proporcional. Para esse tipo de controlador, a função é dada por , onde é o valor produzido na saída, é o valor da constante de ganho do controlador e é o erro obtido na realimentação. O ganho é