gps rtk real time kinect

Posicionamento GPS
Tipos de Posicionamento:
Absoluto (1 receptor)
SV2

Relativo
(2 ou mais receptores)

SV3

SV1

SV4

p

q

?2 k ?3 k ?1 k ?4 k Vector

Estação K

(Xk , Yk , Zk , dtk )

Topografia – Posicionamento GPS

Estação k

Estação m

( Xm, Ym , Zm) = ( Xk , Yk , Zk ) + ( ∆X, ∆Y, ∆Z)
C. Antunes - FCUL

1/17

Posicionamento Absoluto ü As coordenadas de um ponto na Terra são obtidas através de medição de distâncias desse ponto a vários satélites (mínimo 3). ü Essas distâncias correspondem aos raios de esferas centradas na posição instantânea dos satélites e que se intersectam no ponto ocupado pelo receptor.

Topografia – Posicionamento GPS

C. Antunes - FCUL

2/17

1

Observááveis do GPS
Observ
Pseudo-distância – tempo de percurso do sinal, desde o satélite até ao receptor, medida a partir do desfazamento do código PRN e convertida em distância. SATÉLITE

Código emitido pelo Satélito

RECEPTOR

Código gerado no Receptor

∆ t = tp + δ ts + δ
Psr = C ∆t

tr

+ εat

Desfasamento dos Relógios

∆t

Fase de batimento da onda portadora – diferença de fase entre a fase do sinal gerado no receptor e a fase do sinal proveniente do satélite.
∆φ

λ

ϕ sr ( t ) = ϕ s ( t ) − ϕr ( t) + N sr (1) + ruido ρsr ( t) + ruido = λϕ sr (t )

Topografia – Posicionamento GPS

C. Antunes - FCUL

3/17

Receptores GPS ü Código (navegação, posicionamento absoluto e diferencial) ü Código e fase (navegação e posicionamento relativo de precisão) ü Fase (apenas para posicionamento relativo) ü Antena: - mono frequência (CA e L1)
- dupla frequência (L1 e L2)
- shock ring ou com prato (geodésicas) ü Canais – vias de comunicação que conduz o sinal da antena ao receptor mono frequência – 8 a 12 canais dupla frequência – 18 canais ↔ 2 sinais x 9 satélites
Topografia – Posicionamento GPS

C. Antunes - FCUL

4/17

2

Precisão de Posicionamento GPS ü Absoluto: 50 m c/ AS e 5 m s/