Experiencia 1 - efeito da posicao de polos e zeros

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Experiência 1: Análise da influência de polos e zeros na
resposta no tempo de sistemas de controle
1.1: Introdução:
A presente experiência objetiva o reconhecimento da importância doposicionamento relativo dos polos e zeros no comportamento de sistemas
lineares. O estudo será motivado pela análise das respostas no tempo a sinais
de referência e perturbação de um sistema controlado por umcontrolador
Proporcional-Integral (PI).

1.2: O sistema a controlar
O sistema a controlar é representado pelo diagrama de blocos da Figura
1:

Q(s)
P(s)
U(s)

+

Y(s)

G1(s)

G2(s)1(s)

+
Departamento de Automação e Sistemas de Automação e Sistemas
Departamento
Centro Tecnológico
Centro Tecnológico
Universidade Federal de Santa Catarina Federal de Santa CatarinaUniversidade

Figura 1: Diagrama de blocos do sistema a controlar

Esta forma geral pode ser utilizada paraArepresentar grande Análise pólos e zeros de
Experiência 2: nálise da influência de da influêncian
Experiência 2: variedade de

situações encontradas na prática. Nesta no tempo resposta no tempo de sistemas de con
consideraremos:
resposta experiênciade sistemas de controle
G1 ( s) 

g1gp
g2
gp
 11
;
G2 ( s) 
 22
 1s  1 sIntrodução:
 s  1 s  p2
2.1:  p1
2.1: 2Introdução:

A presente
A presente experiência da importância do posicionamen
1.3: O sistema decontrole experiência objetiva o reconhecimento objetiva o reconhecimento da imp

relativo dos pólos e zeros relativo dos pólos e zeros na resposta de sistemas linea
na resposta de sistemas lineares. Oestudo será motivad

pela análise da resposta à referência e à perturbação de um sistema controlado por u

pela
O sistema será controlado por um controlador análise da resposta à referência e àperturbação de u
PI:

controlador Proporcional-Integral (PI), Proporcional-Integral (PI), em comparação c
controlador em comparação com respostas (temporais
frequenciais)  TI s)
K c (1 padrão....
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