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ME36P - MECANISMOS

SISTEMAS ARTICULADOS

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Mobilidade e grau de liberdade Leis de Grashoff Classificação e Exemplos Referências Bibliográficas

PROFESSOR COELHO

ME36P - MECANISMOS

MOODLE

Senha 2012 - 2° semestre:

pillow7class

PROFESSOR COELHO

MOBILIDADE
Para os mecanismos planares: M = 3 (n - 1) – 2 j1 - j2 Cada elo possui 3 GDL, menos o elo 1 por ser fixo,logo: GDL seria 3(n-1) antes da conexão entre os elos, sendo j1 o número de juntas que restringem 2 GDL, ou seja, que possuem apenas 1 GDL e j 2 as juntas que possuem 2 GDL, a cada conexão entre os elos, perdem-se então 2 GDL se a junta for do tipo J1 e 1 GDL quando a junta for do tipo j2. Para os mecanismos espaciais: Seguindo o mesmo raciocínio dos mecanismos planares, sendo que no espaçocada elo pode ter 6 GDL e do mesmo modo as juntas podem restringir desde 1 até 5 GDL, a Mobilidade de uma cadeia cinemática tridimensional fechada será dada pela equação: M = 6 (n - 1) – 5 j1 – 4 j2 – 3 j3 - 2 j4 – j5

PROFESSOR COELHO

TIPOS DE JUNTAS:

PROFESSOR COELHO

LEI DE GRASHOFF: Quando a soma dos comprimentos da maior e da menor barras, for menor que a soma das outras duas: A- Manivela-Balancim: quando a menor for a manivela (figuras a e b). B - Manivela-Manivela: quando a menor for a fixa (figura c). C - Balancim-Balancim: quando a peça fixa for a oposta à menor (figura d). Quando a soma dos comprimentos da maior e da menor barras, for maior que a soma das outras duas, nenhum link dará a volta completa.
PROFESSOR COELHO

ABORDAGEM DE REULEAUX:

Utilizandouma abordagem diferente, Reuleaux chega à mesma conclusão: Chamando: s – a manivela; p – a barra movida; l – a barra intermediária; e q – a estrutura: Tem-se quatro situações:

PROFESSOR COELHO

ABORDAGEM DE REULEAUX:

Representadas na figura a seguir:

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EXEMPLOS:

Garfo Escocês

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EXEMPLOS:

Roda de Gênova ou Genebra

Mecanismos pararelógios

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EXEMPLOS:

mecanismos de retorno rápido
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BIELA - MANIVELA

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BIELA MANIVELA INVERTIDO:

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Quatro Barras:

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Pranchetas:

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Tecnígrafos:

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Limpador de pára-brisas:

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Robôs:

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Manche e Aileron:Aileron: http://www.youtube.com/watch?v=RA_jcU3v3G0 http://www.youtube.com/watch?v=UmzzKd7e_R0&NR=1

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Mecanismo de quatro barras para bombeamento de petróleo: http://www.youtube.com/watch?v=inMGWABDv1I&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=gRB11uc_OGU&feature=related Braço de suspensão: http://www.youtube.com/watch?v=td8rNFjjBpI&feature=relmfu Trem de pouso:http://www.youtube.com/watch?v=3HtsEXsP4vE

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Escadas retráteis:

http://www.youtube.com/watch?v=3HtsEXsP4vE

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Mecanismo de Theo Jansen: http://www.youtube.com/watch?v=CufN43By79s&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=NM4q-f68TlY&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=b6xur-1EdY4&feature=relatedhttp://www.youtube.com/watch?v=-MfOhFSROXo&NR=1 http://www.youtube.com/watch?v=42udUfqTNtw&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=HILp4VyEi6g&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=-QMaS4pB9rw&NR=1 http://www.youtube.com/watch?v=al-CxNrLo6k&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=sFsJCSPCbBY&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=a7Ny5BYc-Fs&feature=related
PROFESSOR COELHO

SISTEMAS ARTICULADOS EMECANISMOS EM GERAL:

http://kmoddl.library.cornell.edu/ http://kmoddl.library.cornell.edu/collection-toc.php http://kmoddl.library.cornell.edu/resources.php http://www.youtube.com/watch?v=mkQ2pXkYjRM http://www.youtube.com/watch?v=3jK_n6dRdns&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=A2KPpoXy7r0&feature=related Sistema de direção: http://www.youtube.com/watch?v=zE13huhOlBc Suspensão:...
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