Engenharia Mecatrônica

Universidade de São Paulo
Escola de Engenharia de São Carlos

SEM0535 - Modelagem e Simulação de Sistemas Dinâmicos II
Pêndulo Duplo: Modelagem e Análise

Vinícius Bazan Pinto Fernandes

Dezembro de 2013

Sumário
Usando MATLAB e Simulink para Simulação de Sistemas Reais................................................................... 3
Modelagem do Sistema ................................................................................................................................ 4
Linearização .............................................................................................................................................. 5
Espaço de Estados ..................................................................................................................................... 6
Resultados e Discussão ................................................................................................................................. 7
Simulação: Comparação entre Modelagem do Sistema Não-Linear e Modelagem do Sistema
Linearizado ................................................................................................................................................ 7
Conclusão .................................................................................................................................................... 12
Referência Bibliográfica .............................................................................................................................. 13
Apêndice – Código em MATLAB para cálculo dos Espaços de Estado do pêndulo duplo .......................... 13

Usando MATLAB e Simulink para Simulação de Sistemas Reais
O software MATLAB é uma das poderosas ferramentas ao alcance de Engenheiros, Físicos,
Matemáticos. Apresentando várias funções que vem da linguagem de programação C, bem como funções de sua linguagem própria, otimizada para cálculos com matrizes, vetores, conexão com dispositivos