Eletrotecnica

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Encoder

Mário Anderson de Oliveira, Msc./ UFSC, 2007 ISNTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO MT

Encoder
Os encoders são transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informações elétricas que podem ser transformadas em informações binárias e trabalhadas por um programa que converta as informações passadas em algo que possa ser entendido comodistância, velocidade, etc. , ,

Encoder od
Os encoders possuem internamente um ou mais discos (máscaras) perfurado, que permite, ou não, a passagem de um feixe de luz infravermelha, infravermelha gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio d um circuito eletrônico gera um l d d di t i de i it l tô i pulso. A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos, demonstra a relação impulso/volta do mesmo. Por exemplo, um encoder que gera 50 pulsos por volta teria a seguinte relação angular: 360°/50 pulsos = 1 pulso a cada 7,2°.

Encoder od

Pode-se determinar o sentido da rotação utilizando duas fileiras de furos uma defasada em 90° em relação à outra, sendo assim em um sentido afileira mais próxima do centro estará adiantada em relação à p ç outra e no sentido inverso ocorre também o inverso.

Encoder od

Incremental

Absoluto

Encoder Incremental od

O encoder ótico incremental possui apenas uma trilha com dentes igualmente espaçados. A posição é determinada pela contagem do número de dentes que passam na frente de um fotosensor, onde cada q p denterepresenta um ângulo conhecido.

Encoder incremental

Encoder incremental
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90º, que são chamados usualmente de canal A e canal B A leitura de somente B. um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero também estádisponível e ele dá a posição absoluta "zero" do encoder.

Encoder incremental

Encoder incremental
A resolução do encoder incremental é dada por

pulsos/revolução (normalmente chamado de PPR), isto é, o encoder gera uma certa quantidade de pulsos elétricos por uma revolução dele próprio (no caso de um encoder rotativo). Para determinar a resolução basta dividir o número de pulsos ç p por 360º,por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/ revolução, geraria um pulso elétrico a cada 0,35º mecânicos. l ã i l lé i d º â i

Encoder incremental

Encoder absoluto
Este encoder se diferencia dos outros pois possui vários sensores óticos que combinados entre si geram um código binário, bi á i para cada posição d di d i ã do disco.

O princípio de funcionamento de um encoder absoluto ede um encoder incremental é bastante similar, isto é, ambos utilizam o princípio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos p p luminosos em pulsos elétricos

Encoder absoluto

Encoder absoluto
■ O elemento básico é um disco de vidro estampado por um padrão de trilhas concêntricas. Vários feixes de luz atravessam cada trilha parailuminar fotosensores individuais individuais.

Encoder absoluto od b o o
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relação ao encoder incremental: a posição do encoder incremental é dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posição do encoder absoluto é determinada pela leitura de um código e este é único para cada posição do seu curso; conseqüentemente os encoders absolutosnão perdem a real posição no caso de uma p p ç eventual queda da tensão de alimentação

Encoder absoluto od b o o
O sincronismo e a aquisição da posição no momento da variação entre dois códigos tornam-se muito difíceis. Se nós pegarmos como exemplo dois códigos consecutivos binários como 7 (0111) e 8 (1000) notaremos que a (1000), variação de zero para um e um para zero ocorre em todos os...
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