CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
Com o modo de produção capitalista, a busca do lucro pelos donos dos meios de produção e o avanço tecnológico na área da eletrônica, tornou-se viável a substituição de um grande número de operários e técnicos por máquinas capazes de conduzir quase o processo todo por elas mesmas. Por outro lado, abre-se espaço para os profissionais capacitados a projetar, supervisionar, corrigir e fazer manutenção nessas máquinas. Um meio de controle difundido nas indústrias e usado por praticamente todos esses profissionais é o Controle Proporcional Integral Derivativo – PID.
Para compreender o funcionamento do PID, bem como sua aplicação, é necessário entender alguns conceitos básicos, sendo eles:
I) Referência: valor ao qual se pretende chegar para o sinal elétrico controlado.
II) Planta: é a máquina em si, a parte que sofrerá influência do controlador e gerará um sinal de saída.
III) Distúrbio: é a influência do meio no resultado do sistema. Como consequência, por exemplo, um controlador de temperatura trabalhará diferentemente em regiões de climas diferentes e em dias de tempos diferentes.
IV) Malha aberta: nesse sistema, o controle simplesmente trabalha com o valor de referência, gerando um sinal à planta de acordo com relações predefinidas (por exemplo, fazer com que 10 V na referência gire um motor a 60 RPM). Com esse tipo de controle obtém-se taxas de erro muito maiores, já que não se terá controle sobre o valor de saída, o qual será influenciado pelo distúrbio externo.

V) Malha fechada: é o esquema necessário ao controlador PID, já que após os comandos do bloco de controle serem processados, o valor da saída será “levado” até o mesmo, o que é chamado de feedback, para que seja então analisado e trabalhado até que se adquira uma estabilidade no valor desejado. Com isso, o distúrbio causado pelo meio ao valor de saída estará sendo levado em conta pelo bloco de controle. Ou seja, o controlador se adequará a cada situação.

O bloco