Controle digital (apostila)

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Departamento de Engenharia Elétrica

CONTROLE DIGITAL

PROF. DR. EDVALDO ASSUNÇÃO

Universidade Estadual Paulista – UNESP Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira – FEIS Departamento de Engenharia Elétrica – DEE

-2008-

Sumário
I – Introdução ..........................................................................................................................p.1 I.1 – EvoluçãoTecnológica .................................................................................................p.1 I.2 – Sistemas Discretos ......................................................................................................p.1 II – Análise de Sistemas Dinâmicos Discretos........................................................................p.4 II.1 – Introdução..................................................................................................................p.4 II.2 – Transformada – Z.......................................................................................................p.4 II.3 – Relações entre o Plano – S e o Plano – Z ..................................................................p.8 II.4 – Algumas Propriedades da Transformada –Z.............................................................p.8 II.5 – Inverso da Transformada – Z...................................................................................p.11 II.6 – Função de Transferência de um Sistema Discreto...................................................p.18 II.7 – Resposta Impulsiva de Sistemas Discretos..............................................................p.20 II.8 – Transformada – Z Inversa Utilizando a Propriedade de Deslocamento no Tempo.p.21 II.9 – Teorema de Amostragem de Shannon .....................................................................p.25 III – Estabilidade de Sistemas de Controle Digital................................................................p.26 III.1 –Introdução...............................................................................................................p.26 III.2 – Critério BIBO .........................................................................................................p.26 III.3 – Critério de Jury .......................................................................................................p.29 IV – Representação Discreta do Subsistema: D/A – Processo – A/D...................................p.33 IV.1 – Introdução...............................................................................................................p.33 IV.2 – Conversor D/A de Ordem Zero ..............................................................................p.34 IV.3 – Aplicação da Entrada Impulsiva em: D/A – Processo – A/D.................................p.35 IV.4 –Implementação de uma Função de Transferência Discreta no Microcomputador.p.46 IV.5 – Transformada – Z de Função Contínua com Atraso ..............................................p.48 V – Método do Lugar das Raízes (Root – Locus) ................................................................p.53 V.1 – Introdução................................................................................................................p.53 V.2 – As regras do Root – Locus.......................................................................................p.53 VI – Métodos de Projetos de Controladores Digitais ............................................................p.67

VI.1 – Introdução...............................................................................................................p.67VI.2 – Especificações de Sistemas de Controle ................................................................p.67 VI.2.1 – Erro de Regime Permanente...........................................................................p.70 VI.2.2 – Resposta Dinâmica ou Precisão Durante o Transitório..................................p.74 VI.3 – Projeto de Controladores Digitais Utilizando Emulação...
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