Controle de pendulo simples

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ANTONY JOSÉ F. LEITE 446571-7
BENEDITO SÉRGIO ANDRADE 446824-4
JOSÉ CLAUDINEI DE OLIVEIRA 447556-9
MAURO SÉRGIO R. PINTO 446533-4
PAULO AUGUSTO CASTELETTI 447239-0
ROBSON RODRIGUES DE SÁ 445650-5
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Trabalho de Graduação Interdisciplinar
CONTROLE
DE
PÊNDULO SIMPLES
UNIVERSIDADE PAULISTA
SÃO JOSÉ DOS CAMPOS
2006
2
ANTONY JOSÉ F. LEITE 446571-7BENEDITO SÉRGIO ANDRADE 446824-4
JOSÉ CLAUDINEI DE OLIVEIRA 447556-9
MAURO SÉRGIO R. PINTO 446533-4
PAULO AUGUSTO CASTELETTI 447239-0
ROBSON RODRIGUES DE SÁ 445650-5
CONTROLE DE PÊNDULO SIMPLES
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado
ao Curso de Engenharia da Universidade
Paulista – UNIP, São José dos Campos, como
trabalho de graduação do Curso de
Engenharia Mecatrônica.
ORIENTADOR:RICARDO KAZUO ITIKAVA
UNIVERSIDADE PAULISTA
SÃO JOSÉ DOS CAMPOS
2006
3
ANTONY JOSÉ F. LEITE 446571-7
BENEDITO SÉRGIO ANDRADE 446824-4
JOSÉ CLAUDINEI DE OLIVEIRA 447556-9
MAURO SÉRGIO R. PINTO 446533-4
PAULO AUGUSTO CASTELETTI 447239-0
ROBSON RODRIGUES DE SÁ 445650-5
CONTROLE DE PÊNDULO SIMPLES
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado
ao Curso de Engenharia da Universidade
Paulista –UNIP, São José dos Campos, como
trabalho de graduação do Curso de
Engenharia Mecatrônica.
Aprovado em ___/___/_____.
BANCA EXAMINADORA
Profº – Orientador
Universidade Paulista
Profº
Universidade Paulista
Profº
Universidade Paulista
4
DEDICATÓRIA
Aos professores que nos apoiaram , dando incentivo e
credibilidade, temos que também a agradecer os
amigos de sala de aula , no qual nos ajudoubastante na
elaboração do projeto.
5
AGRADECIMENTOS
Aos Professores Cristiano..... e Eloi.........
À Universidade Paulista - UNIP.
6
RESUMO
O presente estudo tende a demonstrar as variações no meio ambiente em relação ao
movimento horizontal de um pêndulo fixado em um suporte móvel, com o objetivo de
justificar em diversos ambiente a alteração sofrida no movimento. A partir das equaçõesde
movimento do pêndulo, deduzidas por meio das Leis de Newton, definiu-se o modelo
matemático para o sistema e a partir daí, projetando-se um controle que permitisse atenuar o
pêndulo na posição vertical inferior. O modelo utilizado para validar o controlador
desenvolvido é um produto da empresa DSM-8051.
Palavras-chaves: Controle de Pêndulo Simples.
ABSTRACT
The present study it tends todemonstrate the variations in the environment in relation
to the horizontal movement of a pendulum settled in a mobile support, with the objective to
justify in diverse environment the alteration suffered in the movement.
Key words:
SUMARIO
1 – INTRODUÇÃO:...............................................................................................................10
1.1 – Descrição doProjeto......................................................................................................11
1.2 – Objetivo ..........................................................................................................................12
1.3 - Estrutura do TG
2 – REVISÃO BIBLIOGRÁFICA........................................................................................14
2.1 –Pêndulo Simples.............................................................................................................14
3 – NÚCLEO DO TRABALHO ............................................................................................19
3.1 – Modelo analítico.............................................................................................................19
3.2 – Controle..........................................................................................................................21
3.3 – Desenho...........................................................................................................................21
3.4 – Montagem do Projeto...................................................................................................21
5 –...
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