CONTROLADOR PID

Controlo de um sistema através de
PID industrial/autómato

Tecnologia de Sistemas de Controlo e
Automação

António Manuel Lopes de Azevedo
António Pedro Gomes Sousa e Silva

Alunos:
020503057
020503058

Docente:
António Paulo Gomes Mendes Moreira

Índice
1
2

Introdução ................................................................... 2
PID ............................................................................ 3
2.1
Controlo ON/OFF ........................................................4
2.2
Controlo Histerese ......................................................5
2.3
Controlo PID..............................................................6
2.3.1 Controlo P.............................................................6
2.3.2 Controlo PI ............................................................7
2.3.3 Controlo PID ..........................................................8
2.4
Resultados experimentais..............................................9
2.4.1 Auto-tuning ...........................................................9
2.4.2 Cálculo do modelo................................................. 10
2.5
Regras de Chien ....................................................... 12
2.5.1 Análise das situações “reais” .................................... 13
3
Autómato ................................................................... 16
3.1
Cartas ................................................................... 16
3.1.1 MAD42 ............................................................... 16
3.1.2 OD211................................................................ 18
3.1.3 ID211................................................................. 18
3.2
PID ....................................................................... 19
3.3
TPO ...................................................................... 22
4
Conclusões .................................................................. 24

1

1