Braço robótico

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Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia.
CEARÁ - Campus Cedro
Tecnologia em Mecatrônica Industrial Turno: Noite
Professor: Rodrigo Tavares Disciplina: Robótica I

Thalyta Alves

ÍNDICE

Introdução 3
Desenvolvimento 4
Conclusão 5
INTRODUÇÃO

O presente projeto mostra a montagem de um braço robótico com três graus de liberdade do tipo RRPSCARA, ou seja, duas juntas rotacionais e uma junta prismática. Através dos fundamentos teóricos obtidos durante as aulas referentes à disciplina de Robótica I no Instituto Federal - Campus Cedro foi possível fazer a criação, determinar as características e especificações das peças e materiais utilizados. Além da montagem do braço robótico.
O braço robótico terá a função de movimentar pesoleves com um peso menor ou igual a 400g, contudo esses sólidos terão de possuir uma características magnética, devido a garra do braço robótico ser de material magnético e ativado através de um circuito.
DESENVOLVIMENTO

✓ Construção do Braço Robótico através dos desenhos feitos pelo software de modelagem de peça Solid Edge;
✓ Fornecer as características importantes para amontagem;
✓ Especificar o tipo de transmissão nos elos das juntas do robô;
✓ Especificar os materiais utilizados pra construção do braço robótico.

CARACTERÍSTICAS

O braço robótico DF² é composto dos seguintes seguimentos:

• Base;
• Eixo Central ou Junta Central;
• Segundo Eixo ou Segunda Junta;
• Terceiro Eixo ou Terceira Junta;
•Quarto Eixo ou Quarta Junta.

Base – Sua função é de fixar todo o braço robótico, por isso terá menos chances de perde seu eixo.
Eixo Central – É fixado na base, este eixo não terá movimento, porem ele terá a função de produzir o movimento do segundo eixo. E com o motor o eixo de transmissão no eixo central e segundo eixo ficam mais leve, dessa forma o seu movimento será mais fácil.2º Eixo – Tem um movimento rotacional igual a 180°. O movimento gerado neste eixo é proveniente ao sistema de transmissão utilizado no eixo central. Além desta característica, este eixo tem a função de produzir o movimento do próximo eixo em uma das extremidades. Outra característica destas juntas é o contra peso usado para estabilizar as demais juntas. Devido ao peso das outras juntas o braçosofre uma inclinação de aproximadamente 30º. Para compensar esta inclinação foi projetado uma contra peso em uma das extremidades da junta, enquanto na outra estar acoplado as demais juntas. O material usado pra o contra peso será especificado mais na frente. Para fixação do contra peso na segunda junta foi usado uma barra de aço juntamente com parafuso sem fim e porca referente ao parafuso parafixação do contra peso na junta.
3º Eixo – Possui também um movimento rotacional, porém seu ângulo de ação é equivalente a 180°. Outra característica deste eixo é a produção do movimento do último eixo, em uma das extremidades.
4º Eixo – Consiste no posicionamento da extremidade do terceiro eixo, que terá o movimento retilíneo, neste caso movimento vertical.

As transmissõesutilizadas foram de dois tipos. Nos três primeiros eixos foi usado o mesmo tipo de transmissão. O tipo de transmissão é feito por duas engrenagens usinadas. O eixo que liga as juntas é obtido no mercado convencional.
O 4º eixo terá o movimento vertical devido ao tipo de transmissão utilizada. Por meio de um parafuso sem fim fixado em um motor CC é possível transformar o movimento circular do motorCC e um movimento vertical. No eixo do parafuso sem fim será implantada uma porca fixada ao quarto eixo, este é pré-fixado no terceiro eixo. Deste modo o quarto eixo irá se movimentar nos dois sentidos de acordo com o sentido de rotação do parafuso sem fim.
Na extremidade da quarta junta será colocado um material magnético para substituição da garra.
O braço robótico terá uma área de...
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