AVALIAÇÃO E MELHORIAS EM UM MÉTODO EMPÍRICO PARA SINTONIA DE CONTROLE PID PARA SISTEMAS A DUAS ENTRADAS E DUAS SAÍDAS

FUNDAÇÃO OSWALDO ARANHA
CENTRO UNIVERSITÁRIO DE VOLTA REDONDA
CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
RELATÓRIO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA

BRUNA DE OLIVEIRA NEVES
JANAYNA JASMIN PASSOS
RAISSA STEPHANE CURTY GUIMARÃES

Avaliação e melhorias em um método empírico para sintonia de controle pid para sistemas a duas entradas e duas saídas

Volta Redonda 2015
FUNDAÇÃO OSWALDO ARANHA
CENTRO UNIVERSITÁRIO DE VOLTA REDONDA
CURSO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
RELATÓRIO DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA

Avaliação e melhorias em um método empírico para sintonia de controle pid para sistemas a duas entradas e duas saídas

Monografia aprensentada ao Curso de Engenharia Elétrica do UniFOA como requisito à obtenção dos créditos de iniciação científica.

Alunos:
Bruna de Oliveira Neves
Janayna Jasmin Passos
Raissa Stephane Curty Guimarães

Orientador:
Prof. Dr. Péricles Guedes Alves

Volta Redonda 2015
ÍNDICE

1 INTRODUÇÃO E OBJETIVOS 5
2 Controladores PID 6
3 METODOLOGIA 8
4 Método da Sensibilidade Limite Modificado 14
5 Processos 16
5.1 Primeiro Processo 18
5.2 Segundo Processo 20
5.2.1 Ajuste grosso tipo P 24
5.2.2 Ajuste fino tipo P 24
5.2.3 Ajuste grosso tipo PI 25
5.2.4 Ajuste fino PI 26
5.2.5 Novo Ajuste fino tipo PI 27
5.2.6 Ajuste grosso tipo PID 29
5.2.7 Ajuste fino tipo PID 30
5.2.8 Comparando os dados obtidos 31
5.3 Terceiro Processo 33
5.3.1 Comparando os dados obtidos 37
5.4 Quarto Processo 39
6 Métodos sugeridos 42
6.1 Método dos Relés em Malha fechado 42
6.2 Método CHR 42
6.3 Método Heurístico de Cohen e Coon (CC) 42
6.4 Método da integral de erro 42
7 Conclusão 44
Referências Bibliográficas 45

Lista de Figuras

Figura 1. Estrutura PID. 7
Figura 2. Diagrama de blocos para o processo. 8
Figura 3. Representação dos quadrantes 9
Figura 4. Gráfico da Região de estabilidade 9
Figura 5. Sentidos de Percurso dentro da região de estabilidade. 12
Figura 6. Demonstração da análise do método da sensibilidade limite modificado 14
Figura 7. Análise dos parâmetros