atuadores

Efetuadores
Definição:
– Componente que promove a interação entre a extremidade terminal do manipulador e o objeto a ser trabalhado;
– Nome genérico utilizado para denominar a ferramenta que o robô utiliza para realizar a tarefa para qual foi designado;
– O efetuador é fixado ao último ligamento do robô, tornando-se parte integrante desse ligamento.
• Tipos de efetuadores:
– Ferramenta:
• Porta-eletrodo;
• Pistola de aspersão;
• Pistola de pintura;
• Ferramenta de solda;
• Maçarico;
• etc.
• Desenvolvimento e fabricação de efetuadores é um estágio importante na instalação de robôs na indústria:
– Robôs são vendidos sem efetuador;
– Os efetuadores são definidos e projetados pela equipe de engenharia que instala o robô;
– Estágio crítico da instalação requer alto nível de conhecimento, experiência e criatividade.

Adaptador automático de ferrramenta:
– Dispositivo para troca rápida de ferramenta pelo robô;
– Surgiu da necessidade do robô realizar diferentes procedimentos para executar uma tarefa;
– Restrições:
• Adaptador deve ser estar fixo ao braço do robô e deve ter conexões elétrica, mecânica ou pneumática quando necessário;
• Adiciona peso na extremidade do braço do robô;
• Aumenta o custo do robô;
• Tempo gasto na troca das garras.
Efetuadores e atuadores
• Requisitos desejados:
– Alta capacidade de carga (estática e dinâmica) procura-se alta relação capacidade de carga/peso;
– Alta rigidez procura-se alta relação rigidez/peso (dedução de aumento da rigidez com a redução);
– Baixa inércia procura-se baixa relação inércia/capacidade de carga;
– Alta qualidade de movimento (baixa vibração e baixa flutuação de velocidade);
– Adequação à limitações físicas (baixo peso, volume compacto etc);
– Pequena limitação de movimento;
– Facilidade de controle;
– Velocidade e aceleração adequadas;
– Características especiais (a prova de explosão, a prova de água etc);
– Baixo custo.
Tipos de atuadores
• Elétrico: