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A DESCRIÇÃO DO DESENVOLVIMENTO DE UMA EQUIPE DE FUTEBOL DE ROBÔS CATEGORIA IEE VERY SMALL

DOUGLAS OLIVEIRA SANTOS ¹, INGRID LIMA FERREIRA ¹, LANA LIZ DE B. PEREIRA ¹, MARCO WELLINGTON M. DE MENEZES ¹, PLÍNIO RODRIGO S. PAZ ¹, MAURO C. PEREIRA ¹.

¹GPEC – Grupo de Pesquisa em Engenharia e Computação Universidade Católica Dom Bosco Av. Tamandaré, 600 – Campo Grande – MS

Abstract - This workis the implementation of a project team rocovs for use in Latin American Robotics Competition for the Very Small category. On it is the assembly of the robot mechanical parts, engines and transmission of forces, and electronics, RF communications and microcontroller programming, and implementation of software and movement strategy.

Resumo - Este trabalho consiste na execução de um projeto daequipe rocovs para a utilização na competição Latino Americana de Robótica para a categoria Very Small. Nele há a montagem dos robôs das partes mecânicas, motores e transmissão de forças, e eletrônicas, comunicação por RF e programação de microcontroladores, além da execução dos softwares de movimento e estratégia .

I. Introdução A equipe será composta por 3 robôs podendo um deles atuar comogoleiro.Cada robô será constituído de dois micro servo motores, um para cada roda, e uma placa de circuito integrado PCI, onde esta servirá para receber o sinal de radiofreqüência emitido pelo computador.Esta placa será composta por CIs(L239B, LM7805), capacitores de 100uF e 22pF, cristal de 16 MHz, receptor de radiofrequências de 315 e 433 MHz e microcontrolador Atmega168. O microcontrolador foiescolhido devido ele possuir biblioteca pronta para a comunicação sem fio com mitigação de erros. No microcontrolador estará o comando de funcionamento dos motores, descritos na tabela em anexo. Os robôs serão identificados através de câmeras posicionadas em acima do campo, onde essas câmeras irão captar imagens e estas mesmas serão enviadas para um computador que identifica a posição dos robôs pelacor através de um software de identificação que identifica através de um processamento de imagens. Após a identificação esses robôs receberão estratégias, que será transmitidas por um sistema de radiofrequência, essas estratégias será um

programa no qual decidira as atitudes que cada robô devera tomar. I. Categoria Very Small Na IEEE Very small Soccer dois times de 3 robôs de até 7,5 x 7,5 x7,5 cm disputam uma partida de futebol. Os robôs são controlados remotamente por um computador, mas sem intervenção humana. O computador processa a imagem de uma câmera de vídeo localizada sobre o campo e comanda os robôs II. Materiais e Métodos O robô possui duas rodas conectadas diretamente aos micros servos motores. O movimento dessas duas rodas é independente, deixando assim o robô livre paraavançar ou retroceder, virara à esquerda ou a direta. Os micros servos motores elétricos são de corrente continua, devido a sua alimentação por um jogo de baterias que são retificadas e estabilizadas por um CI LM7805[figura1].

Figura 1 – Pinagem CI LM7805 O CI 7805 tem a função de estabilizar de 7.5 a 30 V CC para 5V. Não foram utilizados encoders, pois o sistema de visão define o quanto o robôse desloca e sua velocidade. Para a transmissão de dados via radiofrequência (RF) foram utilizados o TWS-BS e o RWS433FSK. O microcontrolador utilizado foi o Atemega168 da Atmel, nele há dois osciladores internos, um para comunicação serial, e o outro para controle de velocidade dos pwms (Pulse - width modulations).que controla a velocidade dos micro servo motores . Ele possui uma porta serialnecessária para receber os dados do receptor RF, alem dos pinos de I/O para acionamento dos motores e gerar um sinal pwm. O sinal do pwm L239B[Figura2] que funciona como ponte H(driver de potência) para acionar os micros servos motores[´Figura3]. Figura 3 – Esquema da montagem da ponte H com o motor Na montagem dos protótipos foram utilizados materiais alternativos, leves para dar agilidade e...
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