Apresenta O SBAI 2013

OTIMIZAÇÃO DE
TRAJETÓRIAS
ATRAVÉS DE
CAMINHOS MÍNIMOS
PARA A LOCOMOÇÃO
DE CADEIRA DE
RODAS ROBÓTICA
Apresentador:

Henrique Campaneli
Orientador:

Mário Mestria

Introdução
• As pesquisas em robótica assistiva têm contribuído para a melhoria na qualidade de vida de pessoas portadoras de necessidades especiais, principalmente os usuários de cadeira de rodas.
• Este trabalho é um desenvolvimento de pesquisa que busca impulsionar os avanços tecnológicos na área e promover a inserção destes indivíduos na sociedade facilitando sua locomoção.

Figura 1 -Cadeira de Rodas Robótica vista de perfil

Figura 2 – Vista traseira da cadeira de rodas mostrando seu circuito digital

Objetivos do projeto
• Implementar um método que consegue obter o menor caminho com segurança entre duas localizações para a locomoção da cadeira de rodas robótica.

Algoritmo de Dijkstra
• O algoritmo parte de uma estimativa inicial para o menor caminho, e vai sucessivamente ajustando esta medida, até que todos os vértices do grafo tenham sido analisados.
• Garante de forma exata a solução de menor caminho e tem desempenho melhor do que realizar buscas exaustivas ou aleatórias, dentre todas as possíveis soluções de percurso.

Explicação do Algoritmo
Vértice

Figura 3 – Grafo ponderado

Predecessor

Distância

A (origem)

—

0

B

A

2

D

A

1

C

D

10

E

D

8

G

D

5

F

D

9

F (destino)

G

6

Tabela dos vértices percorridos

Metodologia

• Com a obtenção das plantas baixas (pavimento inferior e pavimento superior) do Campus Vitória, foram mapeados diversos pontos como laboratórios, salas, elevador, cantina, biblioteca, dentre outros, com suas respectivas coordenadas cartesianas para a utilização do Algoritmo de Dijkstra e elaboração do programa. O programa foi desenvolvido no software
Labwindows/CVI 2012.

Diagrama de Blocos do Projeto

Figura 4 – Diagrama do funcionamento do programa

Resultados
• Na execução do programa, o usuário consegue ler uma lista dos locais de interesse do