APOSMEC

1. PARES CINEMÁTICOS E CADEIAS CINEMÁTICAS

1.1. Pares Cinemáticos

Viu-se anteriormente que mecanismo é um conjunto de elementos interligados que possuem movimentos relativos perfeitamente determinados. Essa interligação que ocorre entre os elementos dá-se através de pares cinemáticos. Entende-se por elemento todo corpo rígido (portanto, considerado indeformável) que participa da formação do mecanismo.
Pode-se definir par cinemático como a união móvel entre dois elementos de modo que seus movimentos tornam-se mutuamente limitados.
Dessa definição duas expressões são destacadas: a união e a mobilidade que devem existir entre os elementos formadores do par. Assim, só ocorre um par cinemático entre dois elementos se estes tiverem um determinado contato, e se esse contato permitir o movimento relativo entre os dois elementos. Se a ligação for tal que impeça o movimento relativo, então ter-se-á formado uma “estrutura”.
As ligações impostas ao movimento relativo de um elemento do par cinemático restringem seus movimentos em relação aos movimentos que possuía em estado livre (isolado). As restrições impostas ao movimento relativo entre os dois elementos formadores do par dependem do modo de montagem (ligação) entre eles. Essas restrições impostas aos pares cinemáticos são chamadas condições de ligação ou de vínculo.
Sabe-se que todo corpo rígido (que são os corpos abordados nessa disciplina) livre no espaço tem sua posição definida por 6 parâmetros. Em outras palavras, todo corpo rígido livre no espaço possui 6 graus de liberdade. Esses 6 graus de liberdade estão assim distribuídos: translação que pode ser decomposta ao longo dos 3 eixos ortogonais (x, y, z) e rotação que pode ser decomposta em torno desses eixos ortogonais, ou em torno de eixos paralelos a eles.

1.2. Classificação dos Pares Cinemáticos

A forma de ligação entre os dois elementos formadores do par determina a classe do par cinemático.
São usados dois critérios para classificar os pares cinemáticos: