Abs antilock braking sistem

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO UFOP
ESCOLA DE MINAS – EM
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E
AUTOMAÇÃO E TÉCNICAS FUNDAMENTAIS – CECAU

SISTEMAS DE CONTROLE AUTOMOTIVO

MONOGRAFGIA DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E
AUTOMAÇÃO

TULIO CESAR PESSOTTO ALVES SIQUEIRA

Ouro Preto, 2005

II

TULIO CESAR PESSOTTO ALVES SIQUEIRA

SISTEMAS DE CONTROLE AUTOMOTIVOMonografia apresentada ao Curso de
Engenharia de Controle e Automação
da Universidade Federal de Ouro Preto
como parte dos requisitos para a
obtenção do Grau de Engenheiro em
Controle e Automação.

Orientador: Prof. Dr. Henor Artur de Souza

Ouro Preto
Escola de Minas - UFOP
Julho / 2005

III

IV

V

SUMÁRIO

LISTA DE FIGURAS.............................................................................................

VI

LISTA DE SIGLAS ................................................................................................

IX

RESUMO ................................................................................................................

X

ABSTRACT............................................................................................................

XI

1. INTRODUÇÃO ..................................................................................................

01

1.1 – Objetivos .................................................................................................

05

1.2 – Metodologia adotada ...............................................................................

06

1.3 –Estrutura do trabalho ...............................................................................

06

2. SISTEMAS DE FREIO ......................................................................................

07

2.1 – Sistema de freio por fricção a tambor .....................................................

09

2.2 – Sistema de freio a disco..........................................................................

12

3. SISTEMA DE FREIO ANTITRAVAMENTO (ABS) .......................................

14

3.1 – Princípio de funcionamento ....................................................................

15

3.2 – Modelagem matemática ..........................................................................

17

3.3 – Sistema de controle em mododeslizante ................................................

20

3.3.1 – Resultados da simulação .............................................................

22

3.4 – Sistema de controle nebuloso em modo deslizante .................................

24

VI

3.4.1 – Lógica nebulosa ........................................................................

24

3.4.2 – Controladornebuloso .................................................................

26

3.4.3 – Resultados da simulação ............................................................

29

3.5 – Controlador nebuloso em modo deslizante com auto-aprendizado ........

30

3.5.1 – Controlador nebuloso em modo deslizante com autoaprendizado e estimador de incerteza.....................................................................

31

3.5.2 – Resultados da simulação .............................................................

34

3.6 – Sistema de freio inteligente .....................................................................

35

4. CONTROLE DE TRAÇÃO ................................................................................

38

4.1 – Modelo linearizado deveículo ................................................................

41

4.2 – Leis de controle preditivo .......................................................................

44

4.3 – Resultados obtidos utilizando o controlador GPC ..................................

45

5. CONTROLE DE ESTABILIDADE ...................................................................

51

5.1...
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