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Christiano Corrêa Casanova

MODELAGEM E COMPENSAÇÃO DE ATRITO EM
ROBÔS MANIPULADORES COM FLEXIBILIDADES
NAS JUNTAS: IDENTIFICAÇÃO, ANÁLISE E
RESULTADOS EXPERIMENTAIS

FLORIANÓPOLIS
2007

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CURSO DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

MODELAGEM E COMPENSAÇÃO DE ATRITO EM
ROBÔS MANIPULADORES COM FLEXIBILIDADES
NAS JUNTAS: IDENTIFICAÇÃO, ANÁLISE E
RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Dissertação submetida à
Universidade Federal de Santa Catarina como parte dos requisitos para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Elétrica.

Christiano Corrêa Casanova

Florianópolis, 10 agosto de 2007.

MODELAGEM E COMPENSAÇÃO DE ATRITO EM ROBÔS
MANIPULADORES COM FLEXIBILIDADES NAS JUNTAS:
IDENTIFICAÇÃO, ANÁLISE E RESULTADOS
EXPERIMENTAIS
Christiano Corrêa Casanova
‘Esta Dissertação foi julgada adequada para a obtenção do título de Mestre em Engenharia
Elétrica, Área de Concentração em Controle, Automação e Informática Industrial, e aprovada em sua forma final pelo Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da
Universidade Federal de Santa Catarina.’
Prof. Dr. Edson Roberto De Pieri - Orientador

Prof. Dr. Ubirajara Franco Moreno - Co-Orientador

Profa. Kátia Campos de Almeida
Coordenadora do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica

Banca Examinadora:

Prof. Dr. Edson Roberto De Pieri
Presidente

Prof. Dr. Ubirajara Franco Moreno

Prof. Dr. Daniel Martins

Prof. Dr. Eugênio de Bona Castelan Neto

Prof. Dr. Marcelo Ricardo Stemmer ii À Luciane, aos meus pais Carlos Alberto e Maria Christina e aos meus irmãos Thiago e a Camila
...

iii

AGRADECIMENTOS
À Luciane pela dedicação e compreensão nos momentos difíceis.
Aos meus pais Carlos Alberto e Maria Christina e meus irmãos Thiago e Camila mesmo com a distância vocês foram o meu suporte.
Aos professores Edson de Pieri e Ubirajara Moreno, em agradecimento pela orientação.
Ao pessoal do LAI, Waldoir Júnior, Emerson Raposo, Leonardo Rese.
Ao pessoal do "sindicato do LCMI".
Ao Nardênio