Project stinson (copyright)

infra-vermelhos e um receptor. Quando o receptor recebe a radiação infra-vermelha entra à condução de corrente eléctrica e deste modo, usando um disco que interrompa a recepção da radiação com o movimento das rodas, podemos usar essas interrupções de corrente no receptor para fazer uma leitura do movimento da roda: Ilustração 2 – Encoder Assim, o chassis, depois de efectuadas as ligações e a instalação dos encoders ficou com o seguinte aspecto: Ilustração 3 - Aspecto do robô após instalação dos encoders 3.2 - Electrónica: Para controlar o robô, foi necessário desenhar e construir um circuito electrónico que recebesse as coordenadas da trajectória e percorresse a mesma. Para tal foi utilizado um micocontrolador (PIC 16F88) e um circuito de accionamento dos motores. No circuito do micocontrolador está incluído um circuito de programação do mesmo, através de um ficha serie, a qual se conecta a um PC. O programador usado foi um JMD, cujo o esquema é o seguinte: Ilustração 4 - Esquema do microcontrolador Para que os dados emitidos pelo programador não fossem alterados pelo restante circuito em que está inserido (ex:alimentação do robô), houve a necessidade da colocação de um conector (jumper), que quando retirado isola os dois circuitos, e deste modo, quando for usado o programador, é necessário retirar o jumper para que os circuitos sejam isolados. Os portos RA0 e RA1 do PIC recebem os dados dos encoders, os portos RB0 e RB4 emitem os sinais para um…

relé, que põe os motores – responsáveis pela alteração da posição x, y, z – em funcionamento; de modo que, para uma dada soliciação de posição do algoritimo de alto nível, a arquitetura trabalhará, basicamente, com: 15563859525 Observando que a variável z (c) só é alterada, na prática, sozinha, quando a ponte tiver de descer para acoplar ou desacoplar algum container, ou subir com o mesmo já acoplado ou desacoplado; o termo 'c' da função pode ser omitido. A função localização…

complexo, uma vez que obriga a utilização de um sistema de sincronização (obtido, por exemplo através de um PLL – phase-locked loop). Estes 3 métodos utilizados no controle de filtros activos, embora apresentando abordagens diferentes, podem ser vistos como casos particulares de uma teoria mais geral [15]. Nota: A teoria p-q permite uma estratégia de controle (não descrita neste artigo) que leva a obtenção de correntes sinusoidais e equilibradas na fonte, mesmo em casos onde a tensão…

.................................10 2. DESENVOLVIMENTO................................................................................10 2.1 REVISÃO DA LITERATURA.......................................................................10 2.1.1 Procedimentos metodológicos....................................................................12 2.1.1.1 Ponte retificadora a diodo com filtro capacitivo..........................................12 2.1.1.2 Circuito de…

Esquema de ligações Ficha Molex Ficha D série Pino do PICAXE Saída série (7) pino 2 Entrada série (6) pino 3 Massa (8) pino 5 No caso de o computador não possuir porto série deve usar um adaptador USB/série. Para computadores mais antigos com ficha série de 25 pinos, vai precisar de um adaptador 25-9 pinos. Circuito de Reset Todos os PICAXE de 18, 28 e 40 pinos possuem um pino de ‘reset’. Este pino deve estar no estado alto para que o microcontrolador…

Tabela 3 2 Interface Gráfica Com o intuito de fornecer uma aplicação amigável entre a plataforma e o usuário, foi desenvolvido um interface gráfica que gerencia a comunicação do usuário com o ambiente de prototipação. A comunicação é feita via interface serial RS232, entre o host e a plataforma. A interface Gráfica foi desenvolvida em Java, e tem como funcionalidade enviar comandos para a plataforma de prototipação. A mesma permite, configurar a comunicação serial, enviar…

de destino é utilizado para controlar grandes máquinas ou dispositivos de suporte a vida, tudo fica cada vez mais complicado. No entanto, esta solução é suficiente por enquanto. Independentemente do fato de que o microcontrolador é um produto de tecnologia moderna, este é inútil se não estiver ligado a alguns componentes adicionais. Simplificando, o aparecimento de tensões nos pinos do microcontrolador não significa nada se não for utilizado para a realização de determinadas…